2500 Jahre vor Christus wurde auf einem ägyptischen Papyrus ein Heiler abgebildet, der seine Patienten an den Füssen behandelt. Auch in der Traditionellen Chinesischen Medizin und bei den Ureinwohnern Amerikas wurde die Fussreflexzonenmassage schon vor Jahrhunderten zu Heilzwecken angewandt. Anfang des 20. Jahrhunderts liess sich der amerikanische Hals-Nasen-Ohren-Arzt William Fitzgerald (1872–1942) von der Massagetechnik der Indianer inspirieren und entwickelte die Methode weiter. Er teilte den menschlichen Körper in zehn Längszonen und drei waagrechte Zonen ein, die er proportional auf die Fusssohle übertrug. Fitzgerald ging davon aus, dass jede Zone auf der Fusssohle mit einem Organ in Verbindung steht. Ist ein Organ erkrankt, löst der Druck auf die entsprechende Zone am Fuss einen Schmerz aus. Gleichzeitig kann durch Massieren der Reflexzone die Selbstheilung des entsprechenden Organs unterstützt werden.

Ausgehend von diesen Entdeckungen entwickelte Fitzgeralds Assistentin, Eunice Ingham (1889 – 1974) die moderne Reflexzonentherapie. Die Physiotherapeutin war die erste, die Reflexzonen an Füssen und auch Händen einer Landkarte ähnlich bildlich darstellte.